一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法
审中-实审
Autonomous leakage point positioning method of under-pressure leaking stoppage robot
申请号：202110205771.4 申请日：2021-02-24
CN202110205771
CN113001559A
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摘要：本发明公开了一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，通过摄像组件采集管道处的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像背景噪声滤除，得到去噪后的背景；通过训练好的YOLO v4模型对管道漏点进行识别，通过识别得到的管道漏点位置信息结合图像信息来粗略定位管道漏点的粗略三维位置；机器人上的机械臂基于上述的粗略三维位置，将携带有压力传感器的探针末端移动至漏点位置附近；通过对压力传感器所收集的压力数据，获知探针末端与管道的接触状态；通过循环修正对管道漏点的定位位置，指引机械臂将探针执行末端不断接近管道漏点，获得准确的管道漏点三维坐标位置。通过结合图像识别定位信息与压力信息来实现对复杂场景自动化管道漏点的精确定位。 |
|---|---|
| Abstract： The invention discloses an autonomous leakage point positioning method of an under-pressure leaking stoppage robot. The autonomous leakage point positioning method comprises the following steps that an RGB image and a depth image at a pipeline are acquired through a camera assembly; background noise of the RGB image and the depth image is filtered to obtain a denoised background; a pipeline leakage point is identified through a trained YOLO v4 model, and the rough three-dimensional position of the pipeline leakage point is roughly positioned through the pipeline leakage point position information obtained through identification in combination with the image information; a mechanical arm on the robot moves the tail end of a probe carrying a pressure sensor to the position near the leakage point based on the rough three-dimensional position; the contact state of the tail end of the probe and the pipeline is obtained through pressure data collected by the pressure sensor; and by circularly correcting the positioning position of the pipeline leakage point, the mechanical arm is guided to enable the execution tail end of the probe to continuously approach the pipeline leakage point, and the accurate three-dimensional coordinate position of the pipeline leakage point is obtained. The accurate positioning of the leakage point of an automatic pipeline in the complex scene is realized by combining the image recognition positioning information and the pressure information. | |
| 申请人： 汕头大学 | |
| Applicant： UNIV SHANTOU | |
| 地址： 515063 广东省汕头市大学路********(隐藏) | |
| 发明(设计)人： 范衠 李晓明 龙周彬 林培涵 马培立 韦家弘 姜志成 何伟源 钟铸威 | |
| Inventor： FAN ZHUN; LI XIAOMING; LONG ZHOUBIN; LIN PEIHAN; MA PEILI; WEI JIAHONG; JIANG ZHICHENG; HE WEIYUAN; ZHONG ZHUWEI | |
| 主分类号： B25J11/00(20060101) | |
| 分类号： B25J11/00(20060101) B25J9/16(20060101) | |
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- 法律状态
| 2021-07-09 | 实质审查的生效IPC(主分类):B25J 11/00申请日:20210224 |
| 2021-06-22 | 公开 |
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
- 其他信息
| 主权项 | 1.一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，其特征在于：具体步骤如下：/n步骤1：通过摄像组件采集管道处的RGB图像和深度图像；/n步骤2：将RGB图像和深度图像背景噪声滤除，得到去噪后的背景；/n步骤3：通过训练好的YOLO v4模型对管道漏点进行识别，通过识别得到的管道漏点位置信息结合上述的图像信息来粗略定位管道漏点的粗略三维位置；/n步骤4：机器人上的机械臂基于上述的粗略三维位置，将携带有压力传感器的探针末端移动至漏点位置附近；/n步骤5：通过对压力传感器所收集的压力数据，获知探针末端与管道的接触状态；/n步骤6：通过循环修正对管道漏点的定位位置，指引机械臂将探针执行末端不断接近管道漏点，获得准确的管道漏点三维坐标位置。/n | ||||||||||||||||||
| 公开号 | 113001559A | ||||||||||||||||||
| 公开日 | 2021-06-22 | ||||||||||||||||||
| 专利代理机构 | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | ||||||||||||||||||
| 代理人 | 谭志鹏 | ||||||||||||||||||
| 颁证日 | |||||||||||||||||||
| 优先权 |
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| 国际申请 | |||||||||||||||||||
| 国际公布 | |||||||||||||||||||
| 进入国家日期 | |||||||||||||||||||
- 专利对比文献
| 类型 | 阶段 | 文献号 | 公开日期 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
| A | SEA | EP1185848A1 | 20020313 | 1-5 | 全文 |
| A | SEA | CN107748890A | 20180302 | 1-5 | 全文 |
| A | SEA | CN108932713A | 20181204 | 1-5 | 全文 |
| Y | SEA | CN110322512A | 20191011 | 3 | 说明书第42-81段，附图1 |
| Y | SEA | CN110701423A | 20200117 | 1-5 | 说明书第2-88段，附图1-15 |
| A | SEA | CN111754566A | 20201009 | 1-5 | 全文 |
| Y | SEA | CN112113605A | 20201222 | 1-5 | 说明书第32-54段 |
| A | SEA | CN105825484A | 20160803 | 1-3 | 全文 |
| A | SEA | CN108416755A | 20180817 | 1-3 | 全文 |
| A | SEA | CN109035163A | 20181218 | 1-3 | 全文 |
注：不保证该信息的有效性、完整性、准确性，以上信息也不具有任何效力，仅供参考。使用前请另行委托专业机构进一步查核，使用该信息的一切后果由用户自行负责。
Ｘ：单独影响权利要求的新颖性或创造性的文件；
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
- 期刊对比文献
| 类型 | 阶段 | 期刊文摘名称 | 作者 | 标题 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
- 书籍对比文献
| 类型 | 阶段 | 书名 | 作者 | 标题 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
