基于基因调控网络的无人机集群区域覆盖方法及设备
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申请号：202211068684.X 申请日：2022-09-02
CN202211068684
CN115150784B
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摘要：本发明提供一种基于基因调控网络的无人机集群区域覆盖方法及设备，涉及无人机技术领域，该方法包括：通过设置于无人机的传感器检测探测范围内障碍物的位置信息；基于探测范围内障碍物的位置信息确定每个障碍物对应的浓度场；采用基因调控网络对探测范围内全部障碍物对应的浓度场进行处理，得到以无人机为中心的局部浓度地图；设置无人机的预测步长并确定局部浓度地图中障碍物分布最稀疏的方向，基于无人机的预测步长和局部浓度地图中障碍物分布最稀疏的方向确定无人机的运动速度；无人机按运动速度运行，以进行区域覆盖；本发明能够在通信受阻的情况下，实现大规模无人机集群自主的区域覆盖。 |
|---|---|
| Abstract： The invention provides an unmanned aerial vehicle cluster area coverage method and device based on a gene regulation and control network, and relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and the method comprises the steps: detecting the position information of an obstacle in a detection range through a sensor disposed on an unmanned aerial vehicle; determining a concentration field corresponding to each obstacle based on the position information of the obstacles in the detection range; processing the concentration fields corresponding to all obstacles in the detection range by adopting a gene regulation and control network to obtain a local concentration map taking the unmanned aerial vehicle as the center; setting a prediction step length of the unmanned aerial vehicle and determining a direction in which obstacles are distributed most sparsely in the local concentration map, and determining a motion speed of the unmanned aerial vehicle based on the prediction step length of the unmanned aerial vehicle and the direction in which the obstacles are distributed most sparsely in the local concentration map; the unmanned aerial vehicle runs according to the movement speed to perform area coverage; according to the invention, autonomous area coverage of the large-scale unmanned aerial vehicle cluster can be realized under the condition that communication is blocked. | |
| 申请人： 汕头大学 | |
| Applicant： | |
| 地址： 515063 广东省汕头市大学路********(隐藏) | |
| 发明(设计)人： 范衠 许鹏 黎焕林 洪峻操 王诏君 李文姬 邹安民 郝志峰 | |
| Inventor： | |
| 主分类号： H04W4/40(2018.01) | |
| 分类号： H04W4/40(2018.01) H04W4/02(2018.01) H04W16/18(2009.01) G01V9/00(2006.01) H04W4/90(2018.01) | |
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- 法律状态
| 2022-12-06 | 授权 |
| 2022-10-25 | 实质审查的生效IPC(主分类):H04W4/40 |
| 2022-10-04 | 公开 |
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
- 其他信息
| 主权项 | |||||||||||||||||||
| 公开号 | 115150784B | ||||||||||||||||||
| 公开日 | 2022-12-06 | ||||||||||||||||||
| 专利代理机构 | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | ||||||||||||||||||
| 代理人 | 刘力 | ||||||||||||||||||
| 颁证日 | |||||||||||||||||||
| 优先权 |
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| 国际申请 | |||||||||||||||||||
| 国际公布 | |||||||||||||||||||
| 进入国家日期 | |||||||||||||||||||
- 专利对比文献
| 类型 | 阶段 | 文献号 | 公开日期 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
注：不保证该信息的有效性、完整性、准确性，以上信息也不具有任何效力，仅供参考。使用前请另行委托专业机构进一步查核，使用该信息的一切后果由用户自行负责。
Ｘ：单独影响权利要求的新颖性或创造性的文件；
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
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| 类型 | 阶段 | 期刊文摘名称 | 作者 | 标题 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
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