一种无人机与智能车协同导航与侦查监控系统及方法
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System and method for collaboratively navigating, investigating and monitoring unmanned aerial vehicle and intelligent vehicle
申请号：201510064876.7 申请日：2015-02-06
CN201510064876
CN104699102A
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摘要：一种无人机与智能车协同导航与侦查监控系统及方法，该系统包括无人机单元、PC机和智能车单元，PC机控制无人机单元将吸附到无人机单元底部的智能车单元运输到指定区域，无人机单元在指定区域内飞行并进行监控，以固定频率采集监控区域地面图像，PC机将采集的多张监控区域地面图像进行拼接得到整个监控区域的画面，并转换为二值化图像，对地面网格与障碍物进行识别，计算出地面网格和障碍物在监控区域画面的二维坐标图中的位置，利用地面网格和障碍物在监控区域画面的二维坐标图中的位置，计算出最优行驶路径信息，并传输给智能车单元并保存，智能车单元根据最优行驶路径信息进行循迹行驶，同时进行超声波自动避障，行驶到指定地点。 |
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| Abstract： The invention discloses a system and a method for collaboratively navigating, investigating and monitoring an unmanned aerial vehicle and an intelligent vehicle. The system comprises an unmanned aerial vehicle unit, a PC (personal computer) and an intelligent vehicle unit, wherein the PC controls the unmanned aerial vehicle unit to transport the intelligent vehicle unit which is adsorbed to the bottom of the unmanned aerial vehicle unit to a designated area; the unmanned aerial vehicle flies and monitors in the designated area, and acquired a ground image of the monitored area at fixed frequency; the PC splices a plurality of acquired ground images of the monitored area to obtain the picture of the whole monitored area, and converts the picture into a binary picture; a ground grid and a barrier are identified to calculate positions of the ground grid and the barrier in a two-dimensional coordinate graph of the picture of the monitored area; optimal travelling path information is calculated by utilizing the positions of the ground grid and the barrier in the two-dimensional coordinate graph of the picture of the monitored area, and transmitted to the intelligent vehicle unit for being stored; the intelligent vehicle unit performs tracking travelling according to the optimal travelling path, and performs ultrasonic automatic obstacle avoidance to travel to a designated place. | |
| 申请人： 东北大学 | |
| Applicant： UNIV NORTHEASTERN | |
| 地址： 110819 辽宁省沈阳市和平区********(隐藏) | |
| 发明(设计)人： 任涛 赵思佳 程瑞 吕云鹏 张鑫月 | |
| Inventor： REN TAO; ZHAO SIJIA; CHENG RUI; LYU YUNPENG; ZHANG XINYUE | |
| 主分类号： G05D1/02(2006.01)I | |
| 分类号： G05D1/02(2006.01)I G05D1/10(2006.01)I | |
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- 法律状态
| 2017-07-18 | 授权 |
| 2015-07-08 | 实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02申请日:20150206 |
| 2015-06-10 | 公开 |
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
- 其他信息
| 主权项 | 一种无人机与智能车协同导航与侦查监控系统，其特征在于，包括无人机单元、PC机和智能车单元；所述的无人机单元，用于对指定区域进行监控，以固定频率采集监控区域地面图像，并通过WIFI传输至协同交互单元，同时将吸附到无人机单元底部的智能车单元运输到指定区域；所述的PC机，用于对无人机单元采集的多张监控区域地面图像进行拼接得到整个监控区域的画面，对图像中的障碍物进行识别，对智能车单元的行驶路径进行规划得到优行驶路径信息，同时与智能车单元进行通讯，将指定的最优行驶路径信息传输至智能车单元；所述的智能车单元，用于根据最优行驶路径信息进行循迹行驶，同时进行超声波自动避障，并将智能车单元的位置反馈给PC机。 | ||||||||||||||||||
| 公开号 | 104699102A | ||||||||||||||||||
| 公开日 | 2015-06-10 | ||||||||||||||||||
| 专利代理机构 | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | ||||||||||||||||||
| 代理人 | 刘晓岚 | ||||||||||||||||||
| 颁证日 | |||||||||||||||||||
| 优先权 |
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| 国际申请 | |||||||||||||||||||
| 国际公布 | |||||||||||||||||||
| 进入国家日期 | |||||||||||||||||||
- 专利对比文献
| 类型 | 阶段 | 文献号 | 公开日期 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
| A | SEA | US2006253245A1 | 20061109 | 1-8 | 全文 |
| A | SEA | CN101382429A | 20090311 | 1-8 | 全文 |
| A | SEA | EP2348280A2 | 20110727 | 1-8 | 全文 |
| A | SEA | CN102745273A | 20121024 | 1-8 | 全文 |
| Y | SEA | CN103434352A | 20131211 | 1-3 | 权利要求1，说明书第1-24段，附图1-4 |
| Y | SEA | CN103941750A | 20140723 | 1-3 | 权利要求1-2，说明书第49、75、77-83、95-104段 |
| A | SEA | CN104183153A | 20141203 | 1-8 | 全文 |
注：不保证该信息的有效性、完整性、准确性，以上信息也不具有任何效力，仅供参考。使用前请另行委托专业机构进一步查核，使用该信息的一切后果由用户自行负责。
Ｘ：单独影响权利要求的新颖性或创造性的文件；
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
Ｙ：与检索报告中其他 Ｙ类文件组合后影响权利要求的创造性的文件；
Ａ：背景技术文件，即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件；
Ｒ：任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件；
Ｐ：中间文件，其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件，或会导致需核实该申请优先权的文件；
Ｅ：单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
- 期刊对比文献
| 类型 | 阶段 | 期刊文摘名称 | 作者 | 标题 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
- 书籍对比文献
| 类型 | 阶段 | 书名 | 作者 | 标题 | 涉及权利要求项 | 相关页数 |
- 附加信息
